deney · olgun
Kolda: iki tuzak
Harekete geçmeyen kol ve sarsıntılı hareket: koşu kayıtları ne gösterdi, hangi tek bayrak düzeltti.
Modeli kolda ilk çalıştırdığımda kol dinlenme pozunda kaldı. İkincisinde 6,8 saniye bekledi, X'i aldı ve hücrenin üstündeyken süresi doldu. Üçüncüsünde işi yaptı, ama sarsılarak. İkinci koşudan itibaren her komutu ve eklem açısını kaydettim; bu kayıtlar iki tuzak gösterdi.
Tuzak 1: kopyaladığım bir ayar
SmolVLA her seferinde bir parça (chunk) üretiyor: sıradaki 50 eklem hedefi, yaklaşık 1,7 saniyelik hareket. Çıkarım ayarını bir reçeteden, burada ölçmeden almıştım. Bu ayar her yeni parçayı 0,6–1 saniye önceki bir gözlemden hesaplayıp eskisinin sonuna ekliyordu; kola her 50 adımda geriye sıçraması söyleniyordu. O ayarla yapılan ve kaydı tutulan iki koşuda 6°'den büyük 18 komut sıçramasının 17'si tam parça sınırında. En büyüğü 29°, oysa normal bir adım yaklaşık 1°.
Çözüm tek bir bayraktı, --inference.type=sync: parçayı bitir, sonra
yenisini hesapla. Önce üç ayarı kol olmadan, sabit bir görüntüyle
karşılaştırdım:
| Çıkarım ayarı | En büyük sıçrama | Duraklama |
|---|---|---|
| Kuyruklu, ilk kullanılan | 31° | yok |
| sync | 6,5° | her 1,7 sn'de 0,4 sn |
| RTC açık | 13° | 0,17 sn |
Kolda sync ile koşu 1,3. saniyede başladı, en büyük sıçrama 4,6° oldu. O
günden beri varsayılan bu.
Komutun her adımda ne kadar değiştiği: kuyruklu ayarla 2. ve 3. koşu, sync
ile 4. koşu. Gri çizgiler parça sınırları.
Tuzak 2: kendi beklemem
Kayıtlarda harekete geçmeden önce ortalama 2,4 saniye beklemişim, model bunu da kopyaladı. Dinlenme pozunda "bekle" ile "başla" arasında kararsız kalıyor. Bu sorun veride, yani hiçbir bayrak düzeltmiyor. Bir sonraki turda kayıt başlar başlamaz hareket edeceğim.