not · olgun
Teleop ve üç tuzak
Takip hatası ~1 birim. max_relative_target dirseği kilitler, kollar aynı yöne bakmalı, porta dokunma.
13 Eylül: leader'ı elle oynat, follower birebir izlesin. Beş eklemin yönü de doğru çıktı, takip hatası ortalama 1 birim (aralığın %0,5'i). Ama oraya üç tuzaktan geçerek varıldı.
--robot.max_relative_target=2 freni dirseği kilitledi. Kontrolcü sadece P ile çalışıyor; hedef
ile konum farkı 2 birimle sınırlanınca yerçekimi yükündeki dirseği kıpırdatacak kuvvet oluşmadı.
Fren yok, resmî akış neyse o. Hashtag Robotics 5.0 kullanıyor; gerekmedikçe verme.
İki kol masada aynı yöne bakmalı, operatör arkada. Birbirine dönük durunca omuz ve taban aynada
gibi "ters" görünür, aslında doğrudur. drive_mode çevirme, düzeni düzelt.
Teleop açıkken seri porta ikinci bir süreç dokunursa ikisi de düşer: "multiple access on port". Önce kapat, sonra oku.