experiment · evergreen
ACT eğitimi
20 000 adım, batch 8, M5 MPS, 5 saat 17 dakika. l1_loss 0,67 → 0,076.
ACT (Action Chunking with Transformers): iki kamera görüntüsü ve altı eklem açısından, gelecek 100 adımlık (3,3 s) hareket dizisini tek seferde tahmin eden bir transformer. Adım adım değil öbek öbek tahmin ettiği için az veriyle akıcı hareket öğrenir. SO-101 için standart ilk politika.
52 M
parametre20 000adım, batch 8
1,05 sadım süresi, M5 MPS
5 sa 17 dktoplam
| Metrik | Başlangıç | Son (adım 20k) |
|---|---|---|
| l1_loss | 0,67 | 0,076 |
| loss | 0,091 | |
| kld_loss | 0,002 | |
| epoch | 19,9 |
Kontrol noktaları her 5 000 adımda checkpoints/ altına. caffeinate -i ile
gece boyu; terminal kapanırsa --resume=true.
Kayıp değerinin düşmesi görevin öğrenildiğini söylemez; eğitim verisinin ezberlenebildiğini söyler. Asıl test bir sonraki kartta.